【產(chǎn)通社，10月30日訊】杭州申昊科技股份有限公司（Hangzhou Shenhao Technology Co.,Ltd.；股票代碼：300853）消息，其近期陸續(xù)取得中華人民共和國(guó)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局頒發(fā)的六項(xiàng)發(fā)明專利證書，具體情況如下：

一種平移變軌系統(tǒng)
發(fā)明人：黃鳴;田少華;羅福良;李兵輝;孔雄山;何榮;陳王峰;覃善西;李小文;錢華芳
專利號(hào)：ZL201811518526.3
專利申請(qǐng)日：2018 年 12 月 12 日
授權(quán)公告日：2023 年 10 月 24 日
授權(quán)公告號(hào)：CN109532948B
本發(fā)明公開了一種平移變軌系統(tǒng)，包括固定支架、平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和外圍軌道組件，所述外圍軌道組件包括至少兩組外圍軌道，每組外圍軌道包括一根外圍軌道或者兩根間隔且在同一直線上的外圍軌道，各組外圍軌道之間相互平行；所述平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述固定支架的中部，所述平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接有過(guò)渡軌道，并可驅(qū)動(dòng)所述過(guò)渡軌道在各組外圍軌道之間運(yùn)動(dòng)，并與各組外圍軌道之間的任一組相對(duì)接。該變軌系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小，并可滿足在三根以上軌道間變軌的需求，此外，變軌過(guò)程對(duì)位精度高，錯(cuò)位調(diào)整方便，后期維護(hù)方便。

一種軌道式巡檢機(jī)器人
發(fā)明人：鄧成呈;吳利軍;丁祥宇;葉德輝;馬靈濤;吳雅婷;吳凡
專利號(hào)：ZL202111089245.2
專利申請(qǐng)日：2021 年 09 月 16 日
授權(quán)公告日：2023 年 10 月 24 日
授權(quán)公告號(hào)：CN113961003B
本發(fā)明提出一種軌道式巡檢機(jī)器人，包括行走機(jī)構(gòu)、防掉機(jī)構(gòu)和換軌機(jī)構(gòu)；其中，換軌機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)組件、第二驅(qū)動(dòng)組件、第一換軌平臺(tái)和第二換軌平臺(tái)；第一換軌平臺(tái)與第二換軌平臺(tái)在換軌方向上滑動(dòng)連接，第一換軌平臺(tái)通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)組件與第二換軌平臺(tái)連接，第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第一換軌平臺(tái)與第二換軌平臺(tái)之間發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)；第二換軌平臺(tái)與行走機(jī)構(gòu)在換軌方向上滑動(dòng)連接，第二換軌平臺(tái)通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)組件與行走機(jī)構(gòu)連接，第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)第二換軌平臺(tái)與行走機(jī)構(gòu)之間發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)；防掉機(jī)構(gòu)固定設(shè)置在第一換軌平臺(tái)上。體積小，工作穩(wěn)定，方便人工搬運(yùn)。

地鐵車輛巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)和導(dǎo)航方法、機(jī)器人
發(fā)明人：劉藏龍;洪東升;鄧成呈;趙赟劼;李坤;李維凱;王文月;許澤清
專利號(hào)：ZL202111599259.9
專利申請(qǐng)日：2021 年 12 月 24 日
授權(quán)公告日：2023 年 10 月 24 日
授權(quán)公告號(hào)：CN114281081B
本申請(qǐng)屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種地鐵車輛巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航系統(tǒng)和導(dǎo)航方法、機(jī)器人，其中的導(dǎo)航系統(tǒng)包括：車頭檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)車頭�？课恢孟鄬�(duì)于預(yù)設(shè)停靠位置的距離偏差量；斜坡控制模塊，用于獲取實(shí)時(shí)的姿態(tài)信息，根據(jù)姿態(tài)信息對(duì)地鐵車輛巡檢機(jī)器人進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，根據(jù) IMU 的俯仰角來(lái)判斷是否完成上坡或下坡動(dòng)作，確定動(dòng)作執(zhí)行結(jié)果；地圖管理模塊，用于根據(jù)動(dòng)作執(zhí)行結(jié)果確定當(dāng)前狀態(tài)下的導(dǎo)航地圖；導(dǎo)航控制模塊，用于基于距離偏差量對(duì)預(yù)設(shè)的目標(biāo)位置進(jìn)行修正，根據(jù)導(dǎo)航地圖和修正后的目標(biāo)位置進(jìn)行路徑規(guī)劃，并控制地鐵車輛巡檢機(jī)器人移動(dòng)至修正后的目標(biāo)位置。該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人列檢溝道內(nèi)外的自主導(dǎo)航轉(zhuǎn)運(yùn)，并提高了檢測(cè)精確度。

一種基于軌溫的鐵軌安全監(jiān)控系統(tǒng)及其方法
發(fā)明人：鄧成呈;熊俊杰;吳海騰;黎勇躍
專利號(hào)：ZL202110234239.5
專利申請(qǐng)日：2021 年 03 月 03 日
授權(quán)公告日：2023 年 10 月 24 日
授權(quán)公告號(hào)：CN113091932B
本發(fā)明是一種基于軌溫的鐵軌安全監(jiān)控系統(tǒng)及其方法，主要先透過(guò)數(shù)據(jù)的收集，先計(jì)算出直線段鐵軌溫度默認(rèn)值，及彎曲段鐵軌溫度默認(rèn)值，接著再根據(jù)日照量及環(huán)境溫度進(jìn)行溫度的預(yù)測(cè)，得到一直線段軌溫預(yù)測(cè)值、及一彎曲段軌溫預(yù)測(cè)值，再來(lái)當(dāng)所述中控單元判斷所述直線段軌溫預(yù)測(cè)值或所述直線段鐵軌溫度偵測(cè)值高于所述直線段鐵軌溫度默認(rèn)值時(shí)，又或者所述彎曲段軌溫預(yù)測(cè)值或所述彎曲段鐵軌溫度偵測(cè)值高于所述彎曲段鐵軌溫度默認(rèn)值時(shí)，則控制所述警報(bào)單元工作。

一種軌道巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)
發(fā)明人：丁祥宇;吳利軍;鄧成呈;汪春
專利號(hào)：ZL202111472648.5
專利申請(qǐng)日：2021 年 11 月 30 日
授權(quán)公告日：2023 年 10 月 24 日
授權(quán)公告號(hào)：CN114310929B
本發(fā)明涉及巡檢機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種軌道巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)。本發(fā)明提供了一種軌道巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)包括軌道、行走組件、檢測(cè)組件、防跳組件及轉(zhuǎn)向組件。行走組件包括安裝板及分別與安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接的主動(dòng)輪組和從動(dòng)輪組，檢測(cè)組件設(shè)置在安裝板的底端并伸出軌道，防跳組件包括橫梁、設(shè)置在橫梁兩側(cè)且與橫梁轉(zhuǎn)動(dòng)連接的防跳輪，轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)板、設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)板兩側(cè)且與軌道的側(cè)面滾動(dòng)連接的轉(zhuǎn)向輪。該軌道巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)避免了軌道巡檢機(jī)器人在行走時(shí)的晃動(dòng)，從而使軌道巡檢機(jī)器人的運(yùn)行平穩(wěn)、提高了軌道巡檢機(jī)器人的使用壽命并且提高了巡檢結(jié)果的準(zhǔn)確性。

一種軌道巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)漲緊機(jī)構(gòu)
發(fā)明人：王磊;陳如申;黎勇躍;鄧成呈
專利號(hào)：ZL202210014488.8
專利申請(qǐng)日：2022 年 01 月 06 日
授權(quán)公告日：2023 年 10 月 24 日
授權(quán)公告號(hào)：CN114352693B
本發(fā)明涉及一種軌道巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)漲緊機(jī)構(gòu)，包括巡檢機(jī)器人主體、驅(qū)動(dòng)座主體、漲緊輥輪、驅(qū)動(dòng)輥輪和漲緊支架，巡檢機(jī)器人主體上端設(shè)置有驅(qū)動(dòng)座主體，驅(qū)動(dòng)座主體上端有驅(qū)動(dòng)輥輪，所述驅(qū)動(dòng)座主體外側(cè)四周皆開有第一滑槽，且第一滑槽皆內(nèi)嵌有第一滑塊，所述第一滑塊內(nèi)壁皆設(shè)置有第一彈簧和推桿，通過(guò)第一彈簧彈性形變恢復(fù)，第一彈簧通過(guò)推桿推動(dòng)抵塊移動(dòng)，使兩組抵塊抵壓在第一滑槽內(nèi)，從而方便對(duì)漲緊輥輪進(jìn)行安裝，不再需要通過(guò)螺栓對(duì)漲緊輥輪下端的漲緊支架進(jìn)行安裝，提高裝置的便捷性，同時(shí)通過(guò)第二彈簧推動(dòng)第二滑塊移動(dòng)，第二滑塊帶動(dòng)漲緊輥輪與軌道內(nèi)壁貼合，方便對(duì)驅(qū)動(dòng)座主體在弧形軌道表面平穩(wěn)移動(dòng)，提高裝置的穩(wěn)定性。

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